音響

本装置は 240kHzの周波数で動作し、16素子の受信アレイを搭載しています。
独自の到来角推定アルゴリズム（Angle of Arrival Estimation）により、従来のビームフォーミング技術を大きく上回る精度で、音響反射体の位置を高精度に特定します。

　ビーム仕様：

• クロストラック視野角（水平ビーム幅）：80°

• アロングトラックビーム幅（進行方向）：4°

従来のマルチビーム装置では、実効的なクロストラック方向のビーム幅はおおよそ7°とされていましたが、Surveyorでは到来角分解能が1°未満となり、より精緻な海底構造の検出やターゲット識別が可能です。

​

パフォーマンス

• 最大検出距離：
  センサーから最大50m(斜距離)離れた地点までターゲットを検出可能です。
  理想的な環境下では、これを超える距離の検出も可能です。

• 安定性能範囲：
  音響干渉、ターゲットの材質・硬度、センサーのピッチ／ロールといった環境要因の影響により、検出能力が低下する場合があります。
  ただし、環境が劣悪な場合でも最大30m程度までは、信頼性の高い検出性能を維持します。

• Pingレート（送信周期）：
  約20mまでの近距離においては、最大20Hzのpingレートで動作可能です。
  検出距離が伸びると、音波の往復時間の影響によりpingレートは自然と低下します。

• 1回のPingでの検出ポイント数：
  1 pingあたり10～20ポイントを取得可能。
  船速を低下させたり、同じルートを複数回重ねて走行させることで、ポイント密度を向上させることができます。

​

センサー

Surveyorには高精度な9軸IMU（慣性計測ユニット）を内蔵しており、計測中のピッチングやロールをリアルタイムで補正します。

専用ソフトウェアSonarViewは、このIMUデータと、USVやトウフィッシュなどの移動体から取得されるGNSS位置情報および方位情報を統合。
これにより、各測定ポイントを正確な地理座標上に自動的に配置します。

高い姿勢補正能力と位置統合処理により、Surveyorは移動中でも高精度な海底マッピングを可能にします。

​​

​

ハウジング

Surveyor 240-16の筐体は、堅牢なアルミニウム製ハウジングで構成されており、過酷な海中環境にも耐えうる設計となっています。

 

​〈主な特徴〉

• 耐圧性：最大水深300mまで対応する防水性を確保

• メンテナンス性：ハウジングは開閉可能で、ポッティングやオイル充填なし。点検・修理が容易です

• ステータス表示：外部から確認可能なLEDインジケータを搭載

• 取付自由度：上面・底面・側面にM4（ピッチ0.7mm）ネジ穴あり。多様なマウント方法に対応

• 拡張性：一部のROV（例：BlueROV2）に配慮し、M10貫通部用の補助穴を装備

  • 例：BlueROV2のBar30圧力センサー等をSurveyorハウジング内へ移設可能（I²Cセンサの再配置）

​​

​

電源仕様・通信仕様

• 電源電圧範囲：10〜30V DC

• 消費電力：

  • アイドル時：約5W

  • Ping動作時：最大15W

• 通信方式：イーサネット

  • インターフェース：4ピン JST-GH コネクタ（Blue Robotics Connector Standard 準拠）

  • 付属品：RJ-45 イーサネットアダプタ

​​

​

データフォーマット

Surveyor 240-16 は Cerulean SonarView アプリケーションで操作し、データを CSV、GSF 形式でエクスポート可能です。
現在、各種海洋測量ソフトウェアとの連携を進めており、今後も対応ソフトウェアを拡充予定です。